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定稿)毕业论文抓料机小臂及抓爪部分毕业设计

发布时间:2020-08-27 07:40

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  1、秦皇岛港三期;年秦皇岛港四期;年青岛前湾港;年广州西基码头;年宝钢二期项目;年宝钢三期项目;年宝钢马迹山港项目;年天津港项目;黄骅港的一期和二期项目;以及上海罗径港、石洞口电厂、扬州电厂、北仑电厂、江由电厂、硌磺电厂等基本上采用了引进技术合作制造的模式生产的抓料机。进口和引进的主要国家来自日本、美国、德国、法国、奥地利、真正的AG网址是哪个!意大利等

  2、以选用圆锥滚子轴承,按《机械零件手册》表-(GB)选E,d=mmk、北仑港、西基港、烟台港、天津港、大连港等相继一大批港口增设了散料码头用于煤炭或矿石的转运。九十年代国内抓料机的事业发展更是向数量更多,应用更广的方向发展。在钢铁企业、电力企业、各大港口几乎都可以看到抓料机的应用。在港口人们也已经把抓料机当作一种港口机械。在抓料机

  3、的出口方面国内的产品还比较少,大多数出口的产品是和某些成套项目共同出口到其他国家。其次是和国外的某些公司联合制造,为其制造焊接件和机械加工件出口。在进口方面,最早的抓料机的进口是:年上海宝钢进口日本的十九台抓料机;年北仑港进口两台抓料机;年福州华能电厂,大连华能电厂等。在国内项目和国外合作制造的有:年石臼港项目;年秦皇岛港二期;

  5、或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产,是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置,开始主要用来实现自动上下料和搬运工件,完如设计综合考虑不够周全。但这对我以后的工作有很大的帮助,今后我会在工作中不断的学习,努力的提高自己的水平。最后感谢学校、学院各位老师年来给我的教育和培养,特别感谢我的导师给我精心的指

  6、RA型装配机器人,是SelectiveComlianceAssemblyRobotArm的缩写,意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性,在垂直方向有较大的刚性。它结构简单,动作灵活,多用于装配作业中,特别适合小规格零件的插接装配,如在电子工业零件的插接、装配中应用广泛。总体设计的任务:包括进行抓料机的运动设计,

  7、作业水平也仅限于单机手动方式。现在国内的抓料机已经从最初的研究转向发展,向更高的产品质量和设计水平迈进。国内已经开展了抓料机自动控制方面的引进和开发工作,已能生产带有半自动微机程控系统的机型,控制水平已达到了世纪年代末国际水平。第一章抓料机总体设计抓料机是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序,轨迹或其他要求,实现抓取、搬运工

  8、抓料机的手部是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到抓料机的工作性能,它是抓料机的关键部件之一。设计时要注意的问题()手指应有足够的夹紧力,为使手指牢靠的夹紧工件,除考虑夹持工件的重力外,还应考虑工件在传送过程中的动载荷。()手指应有一定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关,而且应注意手部接

  9、Q其中h为工字钢的高度,b为工字钢的腰宽,Q为所受的力。所以MPaMPahbQ][所以选号工字钢合适。轴的设计计算大轴的直径取mm,材料为号钢。受力如下图:验算:)(NlMFFF=NMPaMParF][)(所以合适轴承的选择因为上轴承只受径向,下轴承受轴向力和径向力,

  10、确定主要工作参数,选择驱动系统和电控系统,整体结构设计,最后绘出方案草图。主要技术参数见表表抓料机类型平面关节型抓取重量Kg自由度个(个回转个移动)大臂长mm,回转运动,回转角,步进电机驱动单片机控制小臂长mm,回转运动,回转角,步进电机驱动单片机控制移动关节气缸驱动行程开关控制手指气缸驱动行程开关控制结构特点如下图:第章手指设

  11、。产品的进口和技术的引进大大缩短了国产设备和国外设备的差距,使国内本行业的产品在质量上有了很大的提高。目前国内的产品质量基本可以满足国内用户的要求,现在可设计制造抓料机的厂家达五六家。经过几十年的发展,我国的抓料机研制水平取得了较大提高,但同发达国家相比,仍存在明显差距,其控制技术仅限于基于可编程控制器(PLC)为核心的单机控制

  12、工件的运动路线及其方位的影响。()应能保证工件在手指内准确定位。()结构尽量紧凑重量轻,以利于腕部和臂部的结构设计。()根据应用条件考虑通用性。零件的计算)()()()(kgvgmgGvmmmhrRV其中g取取G=(N)紧力的计算:GfNf为手指与工件的静摩擦系数,工件材料为号钢,手指为钢材,

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